Da es im Spätmittelalter noch keine zentrale staatliche Ordnungsmacht im heutigen Sinne gab, mit Gerichtsbarkeit, Polizei und Militär, waren die Städte in dieser Beziehung auf sich selbst gestellt. Sie organisierten deshalb über die Gilden und Zünfte ein Milizsystem, in das jeder Bürger eingebunden war.
Die Mitglieder des städtischen Aufgebotes waren verpflichtet, sich - je nach Einkommen - selbst auszurüsten. Die Ausrüstung und die Waffen wurden mehrmals jährlich gemustert und wer seine Ausrüstung nicht in einwandfreiem Zustand präsentieren konnte, wurde empfindlich bestraft.

Die Aufgaben des Aufgebots waren die Bewachung der Tore und Mauern, die Aufrechterhaltung der innerstädtischen Ordnung als Nachtwache oder Polizei, der Brandschutz und die Feuerbekämpfung und die Verteidigung der Stadt im Falle eines Angriffs. 
Außerdem wurden sie bei militärischen Auseinandersetzungen mit anderen Städten oder bei Fehden mit Machthabern wie Fürsten oder Bischöfen eingesetzt - und auch dann, wenn die Handelswege vor Raubrittern oder ähnlichem Gesocks geschützt werden mussten. 
Nicht zuletzt waren sie auch ein wesentlicher Bestandteil der militärischen Schlagkraft des Reiches und wurden u. a. auch während der Hussitenkriege und zur Befreiung der von den Burgundern belagerten Reichsstadt Neuss aufgeboten.